Jego rodzice, Jan i Helena, byli tkaczami. Dzieciństwo spędził na łódzkich Bałutach, a po wybuchu wojny mieszkał z rodziną w Śródmieściu. W 1950 zdał maturę w VIII Liceum Ogólnokształcącym w Łodzi. W 1953, w Krakowie, zdał eksternistyczny egzamin aktorski. Następnie występował w Teatrze im. Osterwy w Lublinie (1952-1964), oraz w warszawskich teatrach: Teatrze Powszechnym (1964-1966), Teatrze Ludowym (1966-1969) oraz Teatrze Polskim (1969-1983). Od 1983 do 1988 był aktorem Teatru Narodowego w Warszawie.
Pierwszą znaczącą rolę zagrał w filmie ''Kanał''. Wielką popularność zdobył przede wszystkim dzięki głównej roli, Hansa Klossa, najpierw w teatrze TV, ''Stawka większa niż życie'' (1965-1967), a następnie w kultowym serialu telewizyjnym pt. ''Stawka większa niż życie'' (1967-1968). Był też wielokrotnie konferansjerem na Festiwalu Piosenki Żołnierskiej, gdzie występował również jako wykonawca. Był konferansjerem na Festiwalu Piosenki Radzieckiej w Zielonej Górze. Od 1995 do 1998 był prowadzącym teleturnieju ''Koło Fortuny'' w TVP2. Następnie na antenie TVN prowadził program ''Supergliny''.
W okresie PRL działał w sferze politycznej w ramach organizacji i partii komunistycznych. W latach 1946-1951 należał do Związku Walki Młodych i Związku Młodzieży Polskiej. Od 1951 był członkiem Polskiej Zjednoczonej Partii Robotniczej. W 1978 został I sekretarzem POP w Teatrze Polskim w Warszawie. Od 10 lutego 1978 do 12 grudnia 1979 był członkiem egzekutywy Komitetu Warszawskiego PZPR, od 12 grudnia 1979 do 29 czerwca 1981 członkiem Komitetu Warszawskiego PZPR. W 1983 został wybrany do składu Krajowej Rady Towarzystwa Przyjaźni Polsko-Radzieckiej, a w latach 1986-1989 był członkiem Ogólnopolskiego Komitetu Grunwaldzkiego. Od 1988 do 1990 pełnił funkcję dyrektora Ośrodka Informacji i Kultury Polskiej (Polskiego Centrum Kultury) przy ambasadzie PRL w Moskwie.
Był wielokrotnie nagradzany nagrodami branżowymi i państwowymi.
Zmarł 27 listopada 2014 w wyniku choroby nowotworowej. 5 grudnia 2014 został pochowany na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie. Pogrzeb miał charakter świecki. Tego samego dnia jego pamięć minutą ciszy uczcił Sejm RP VII kadencji.
Syn Jana i Heleny zd. Wajs. Ojciec Piotra Mikulskiego, dziadek Jakuba Mikulskiego (byłego perkusisty grupy Roan). Trzykrotnie żonaty. Pierwszą żoną (lata 1954-1966) była Wanda; z tego małżeństwa pochodzi jego jedyny syn. Drugi związek małżeński zawarł z kostiumolog Jadwigą Rutkiewicz (zmarła w 1985), mieli dziecko, które zmarło tuż po porodzie. Trzecią żoną aktora była muzykolog Małgorzata Błoch-Wiśniewska (ur. 1952), z którą wspólnie wychowywali córkę Wiśniewskiej z poprzedniego małżeństwa.
